CAN Bus Error types

Error type	Title	설명
Bit Error	Bit monitoring	송신 노드가 송신 중 자가검사 하다가 다른 bit 발견되면 발생시킴. 버스 상태가 불안정하거나 Transciever가 고장났거나 다른 노드가 무단 간섭한 것.
Stuff Error	Bit stuffing	동일 비트가 5개 연속 송신될 때 추가로 붙이는 extra bit은 반대 값이어야 하는데, 수신 단에서 그 값이 읽히지 않은 경우. 즉, 6개째 동일 비트가 수신된 경우 발생시킴.
Form Error	Frame check	CAN 프레임 내 고정 필드들이 비정상 값으로 수신될 때 발생시킴.
Acknowledgement Error	Acknowlegement check	송신하지 않는 모든 노드는 반드시 버스 내 전송되는 프레임의 ACK bit를 dominant level로 반응해야 하는데, 아무 활성이 없을 경우 recessive level에서 지켜보던 송신 노드가 발생시킴.
CRC Error	Cyclic Redundancy check	수신한 프레임의 15-bit CRC 값이 스스로 계산한 CRC와 다른 값일 때 수신 노드가 발생시킴.

 

 

 

 

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CAN Bus Error Handling